2021年8月第一届特斯拉AI Day上，特斯拉揭橥了首款人形呆板人“擎天柱”(Optimus)的观点图，该人形呆板人身高5英尺8英寸，重125磅，具有45磅的承载材干和150磅的硬拉材干，其左右将通过仿佛于电动汽车智能算法举行。2022年2月推出原型机，正在2022年9月30日AI Day亮邻接近于完具体的新一代人形呆板人，2023年7月亮相宇宙人工智能大会。

　　特斯拉揭橥的最新一代Optimus正在身体呆板片面有28个闭节(14个挽回实施器+14个线)。特斯拉人形呆板人的精细手正在计划中效法了人手，具有自适宜抓取材干。手部构造为五指众闭节，拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它四指各一个电机。共计6个实施器、11个自正在度，负荷20磅，不妨自适宜抓取角度，具备东西应用材干、小物件精准抓握材干。特斯拉人形呆板人全身的28个实施器散布正在肩部(6个)、肘部(2个)、腕部(6个)、躯干(2个)、髋部(6个)、膝部(2个)、踝部(4个)。

　　特斯拉Optimus的挽回闭节计划：无框电机+谐波减速器+扭矩传感器+地位传感器+轴承(角接触球轴承+交叉圆柱滚子轴承)+编码器。特斯拉同步显现了实在施器产物组合，蕴涵了3个区别扭矩的挽回减速器，差别为20Nm/110Nm/180Nm。全因素布:肩部6个，腕部2个，髋部4个，躯干2个。

　　特斯拉Optimus的线性闭节计划:无框电机+行星滚柱丝杠+力矩传感器+地位传感器+轴承。特斯拉同步显现了实在施器产物组合，蕴涵了3个区别力矩的线个，膝部2个，踝部4个。

　　参考特斯拉Optimus，人形呆板人价格量要紧散布正在FSD体系、AI芯片、实施器、精细手肢体骨骼这几个片面：FSD/AI芯片：特斯拉中枢比赛力，单机价格量约为50000元，本钱占比约为26.5%；挽回实施器：总成产物，将由第三方供应，蕴涵谐波减速器(或者类谐波的新型减速器)、无框力矩电机、力矩传感器、编码器、轴承等要紧片面，本钱占比约为23%；线性实施器：总成产物，将由第三方供应，蕴涵行星滚柱丝杠、无框力矩电机、力矩传感器、编码器、轴承等要紧片面，本钱占比约为28%；精细手：蕴涵空心杯电机、行星齿轮箱、传感器、滚珠丝杠等，本钱占比约为7%；肢体骨骼：力学构造件，本钱占比约为13%。第三方供应的非总成零部件中，无框力矩电机(14.84%)、行星滚柱丝杠(14.84%)、谐波减速器(7.42%)、力矩传感器(7.42%)、编码器(4.45%)、空心杯电机(3.82%)占较量大。二、人形呆板人要紧症结理会

　　呆板人减速器要紧分为RV减速器谐和波减速器两类。谐波减速用具有单级传动比大、体积小、质地小、运动精度上等利益，而且能正在密闭空间和介质辐射的工况下寻常任务，更合用于轻负载周密减速规模，如人形呆板人等。比拟谐波减速器，RV减速用具有传动比鸿沟大、精度较为不变、委靡强度较上等上风，再有着更高的刚性和扭矩承载材干，要紧合用于呆板人大臂、机座等重负载部位。

　　谐波减速器的难点要紧正在于齿形计划、原料、加工兴办、工艺和划一性。技能难点实在蕴涵：齿形计划：因为谐波减速器的传动道理为两个齿轮之间的啮合运动，且柔轮不息爆发形变，于是齿轮的高度、宽度、式样等计划对减速职能有较大影响。原料：柔轮不息形变传达力矩，对原料的划一性、载荷、精度、委靡寿命都有较大寻事，平淡的金属和合金难以到达条件。加工兴办：柔轮很薄，厚度约100μm，加工和切割条件高，高精度数控磨床、滚齿机均必要进口，而日本高精度机床对我邦有局部。加工工艺：柔轮的加工和切割条件高，有极少流程依然依赖于员工的体验堆集。划一性：正在范畴化量产情形下，消浸次品率，保留产物的划一性程度有很浩劫度。RV减速器比拟谐波减速器构造更为繁复，对加工精度和工艺条件更为厉苛。其技能难点实在为：加工精度：构造繁复，实质工况中RV减速器必要屡次无误定位，相当于不息启动和刹车，保留精度不衰减，假若精度低将会酿成产物的磨损。加工工艺：各项工艺的亲近配合，蕴涵齿面热照料、加工精度、零件对称性、成组技能、装置精度，这些工艺总装公差将会酿成产物的磨损和寿命。划一性：行动周密零部件，单个产物到达较高职能难度不高，但范畴化量产的产物均到达规范职能是极大寻事。

　　减速器进口垄断方式希望冲破，邦产替换举行时。环球呆板人减速器市集高度集结，日本厂商攻陷大片面市集份额，2021年纳博特斯克攻陷中邦RV减速器53%市集份额，哈默纳科攻陷中邦谐波减速器35.5%市集份额。但目前中邦已将冲破呆板人枢纽中枢技能行动主要工程，邦内厂商占领了减速器、左右器、伺服体系等枢纽中枢零部件规模的片面困难。中邦RV减速器出口量总体闪现上涨态势，进口量总体闪现消浸趋向，RV减速器邦产化的趋向露出；近年来邦内谐波厂商逐步进入下搭客户供应链，中邦品牌市占率逐年提拔。进口周密减速器以日本哈默纳科公司的产物为例，其单价日常正在3,000~4,000元之间，邦产周密减速器单价为该代价的30%~50%，具备代价上风。

　　丝杠是将展转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为展转运动的理思的产物。常睹的丝杠产物蕴涵滑动丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠等。滚珠丝杠是工业周密呆板中常用的传动元件，其要紧构造蕴涵滚珠丝杠、滚珠螺母、滚珠三片面。中枢传动道理是将挽回运动转化为直线运动，化滑动摩擦为滚动摩擦。当丝杠相对螺母挽回时，丝杠的挽回面通过滚珠的轮回滚动激动螺母轴向转移，化挽回为线性；滚珠的滚动使得丝杠和螺母之间的滑动摩擦改动为滚珠与丝杠、螺母之间的滚动摩擦，化滑动为滚动，大大提拔传动结果。行星滚柱丝杠属于新一代螺纹丝杠的高精尖分支，归纳职能强且利用前景辽阔。行星滚柱丝杠通过啮合滚柱发作线接触滚动摩擦，大幅加添丝杠传动流程的接触面和受力面，与以往用于周密传动的滚珠丝杠比拟，正在传动结果失掉不大的条件下，又同时具备了高转速、高载荷、高刚度、高鸿沟导程以及更小体积、更低噪音、更简单维持拆卸等特性。目前依然正在航空航天、军械配备、核动力等环球高精尖规模使用，同时正在机床、汽车ABS体系、石油化工等民用场景下也存正在通俗的利用需求。

　　滚珠丝杠：滚珠丝杠发现于1874年，20世纪30年代，美邦通用公司正在汽车的转向装备上初次利用了滚珠丝杠元件，20世纪40年代，滚珠丝杠副初次正在数控机床上获得应用，并成为了数控机床的理思进给元件；陪同机床和自愿化兴办的开展，对滚珠丝杠副的琢磨和分娩获得推动，50年代早先正在工业昌盛邦度浮现浩瀚滚珠丝杠副厂家，如英邦ROTAX、日本NSK等。我邦研制用于数控机床的滚珠丝杠副起步于20世纪50年代，1964年我邦自行计划研制第一套滚珠丝杠副，自2009年邦度启动联系课题早先，邦内企业如汉江机床、山东博特精工等依然赢得了很众良好的结果，但目前我邦正在高职能产物上与宇宙优秀企业比拟仍有先进空间，正在邦内市集上，中高端滚珠丝杠市集要紧由德邦和日本企业攻陷，THK、NSK、力士乐等邦际企业可能攻陷高端市集90%的市集份额，而中邦大陆企业要紧活泼正在中端市集，约占30%的市集份额。要紧来源为我邦企业范畴小，起步晚，正在产物德地上达不到高精度程度。

　　行星滚柱丝杠：1942年，瑞典人Carl Bruno Strandgren初次申请了轮回式行星滚柱丝杠专利，1954年申请了规范式和反向式行星滚柱丝杠专利，1986年，William J.Roantree发清晰差动式行星滚柱丝杠，之后Oliver Saari发清晰轴承环式行星滚柱丝杠。1970年，瑞士的Rollvis公司早先研制行星滚柱丝杠，瑞典的SKF也同时研制行星滚柱丝杠，美邦的Moog、德邦的Ortlieb和英邦的Power Jacks等都有各自成熟的行星滚柱丝杠产物；美邦的Exlar和德邦的Rexroth都将行星滚柱丝杠使用到各自的机电作动器中。2022年日本、欧洲滚柱丝杠企业正在中邦市集据有率高达90%。依据观研申诉网数据，2022年我邦行星滚柱丝杠市集供应量排名前四的厂家差别是Rollvis(瑞士)、GSA(瑞士)、Ewellix(瑞典)Rexroth(德邦)，市占率差别为27%、26%、13%，12%。因为我邦企业正在该行业起步晚，比赛势力间隔海外工业昌盛邦度企业有较大差异。

　　无框电机与伺服电机相通属于永磁同步电机，但唯有定子及转子部件，没有伺服电机外壳、轴、轴承等部件。无框电机构造紧凑、输着力矩高、堵转情形下仍能继续运转，故日常利用于呆板人、医药、包装、印刷等规模。无框伺服电机仿佛平淡伺服电机，但无框力矩电机正在计划端采用更大的直径长度比、较高的极数、更低的转速，使得它相对伺服电机可供给更大的扭矩。

　　无框力矩电机的壁垒显示正在磁途和工艺计划。电机的转矩密度、功率密度是影响呆板人职能的主要目标，而无框力矩电机要正在低压供电的情况下输出较大的功率，于是正在磁途和工艺计划方面存正在肯定的技能材干条件。海外厂商起步较早，工艺技能存正在先发上风，比方韩邦TM TECH转子采东西体充磁磁环技能，美邦科尔摩根采用散布式的分数槽及碳纤维绑扎技能，德邦TQ Robodrive采用模块化定子和环氧塑封灌胶技能。邦内企业起步晚，转矩密度和海外高端无框力矩电机比拟存正在差异。美邦科尔摩根是环球无框力矩电机龙头，具有超70年的运动左右研发体验，电机职能正在环球处于第一梯队。邦内目进展展较速的公司蕴涵步科股份、航天电器002025）。比拟海外龙头，邦产无框力矩电机输出扭矩较小，正在产物职能方面仍有差异。

　　空心杯因异常的绕组构造而得名，其转子形似杯子，也因其优异职能被誉为电机规模“皇冠上的明珠”。空心杯电机是一种微型伺服电机，日常来讲尺寸寻常较小日常不横跨40mm。与古板电机比较来看，寻常的直流有刷电机的转子是固定正在铁芯上的线圈，而空心杯电机最大的区别正在于其电机绕组撤废了铁芯构造计划，转子仅由线圈遵循肯定的摆列绕制而成，转子因形似杯子被局面地称为空心杯电机。

　　空心杯电机趋向：有刷→无刷。有刷电机采用呆板换向，跟着电机挽回，电刷沿着换向器滑动，产灵敏态的磁场，但也因为电刷和换向器存正在相对滑动，容易损耗；无刷电机通过驱动器实行电子换向，因不存正在电刷，被称为“无刷电机”。无刷空心杯电机其定子片面应用空心杯绕组，采用无齿槽铁芯计划。该型电机具有古板直流无刷电机高转速、长命命、低噪音的特征，又兼具有刷空心杯电机高功率密度、高结果的上风。

　　空心杯电机分娩的枢纽是线圈的分娩，于是其中枢壁垒要紧正在于线圈计划、绕线工艺以及绕线兴办。空心杯电机的开展趋向永远是更小的体积、更速的转速、更高的功率密度和更高的良率，而这些职能最直接的影响身分正在于线圈绕制。导线的线径、匝数、线性等都直接影响电机的各项中枢参数。线圈绕制的中枢壁垒直接显示正在线圈计划，由于区别的绕线类型正在自愿化率、铜耗等各有区别；另一方面也显示正在绕线兴办和绕线体例上，区别的绕线呆板绕制的空心杯槽满率有所区别，进而导致稀少有别，直接影响电机损耗、散热、功率等。而优秀的空心杯绕线工艺和计划不绝被海外厂商掌控，且海外兴办代价高贵。

　　空心杯电机起源于瑞士、德邦、日本、欧洲等厂商研制较早，具有职能优异的分娩兴办和不变成熟的工艺。空心杯电机市集仍以老牌海外厂商为主，市集份额依然集结正在头部厂商，环球龙头要紧是瑞士maxon、德邦faulhaber两家，内资龙头为鸣志电器603728），第二梯队要紧有鼎智科技、深圳拓邦、上海埃依琪(非上市)、北京奕山(非上市)等，产物要紧面向邦内中低端市集。海外厂家空心杯电机品类完满，内资正在同类型产物上具备性价比上风。Faulhaber、maxon空心杯直径可小到3-5mm，内资少有12mm以下的空心杯电机。邦外里空心杯电机创制商正在软势力和硬势力均有肯定差异，硬势力的差异要紧集结正在电机原料选用、本体计划和机电左右计划摆设，软势力的差异要紧集结于市集影响力、发售渠道和客户资源，海外厂商具有强健的研发团队和通俗的邦际发售收集、客户根柢，不妨更好地餍足环球市集的需求，从而品牌声誉和市集认同度更高。

　　力矩传感器可能通过衡量呆板人的接触力和压力，来助助呆板人造成触觉性能。个中，一维力传感器和六维力传感器是力矩传感器中相当常睹的产物。一维力传感器常用于呆板人的闭节模组中，而跟着工业利用场景繁复化，业内看待呆板人感知材干的条件也正在不息加强，六维力传感器应运而生。目前，六维力传感器被豪爽利用正在团结呆板人末尾、航空航天风洞测试、医疗规模、运动强壮规模中，新兴的人形呆板人手腕这样灵巧也有它的贡献。六维力扭矩传感器又可能称为六轴力传感器、六分力传感器(六分力天平)和FT传感器。它是正在施加力和扭矩流程中同时衡量各轴力和扭矩的兴办。通过这种体例，信号被创筑、衡量、记载并用作人机交互中的反应信号。正在当今的呆板人技能中应用最通俗的传感器即是六轴力矩传感器，做为力觉测试传感器可能同时反应呆板人正在任务流程中的3个轴的力和3个绕轴的扭矩及时输出。最常睹的利用是掷光、拼装、研磨、质地测试和呆板人辅助手术等。正在此类利用中，六维力矩传感器装置正在呆板人和手臂末尾东西之间。

　　依据传感元件的区别，六维力矩传感器要紧分为应变片式、光学式、压电/电容式；目前大片面六维力矩传感器是基于应变式的衡量，基于电压电容和光学道理的传感器有肯定的外面琢磨和试验，下逛尚未获得通俗利用。

　　中邦六维力矩传感器市集近年来入局者逐年加添，单受限于该行业的高技能壁垒，真正具备批量供应材干的厂商如故较少，依据2022年邦内销量口径，ATI、坤维、鑫精诚、宇立位于第一梯队，各家厂商下逛利用的重视有所区别。ATI行动环球龙头，原委众年堆集，利用面相对更广，宇立正在工业呆板人磨掷行业和汽车碰撞测试行业利用较众；坤维正在团结呆板人、医疗手术呆板人、医疗检测呆板人和病愈呆板人规模上风明显；鑫精诚仰仗苹果供应商的身份依然将其产物增添到3C规模，同时正在呆板人和医疗行业也有组织。

　　编码器是衡量角度、速率和地位的传感器。遵循技能道理，可分为磁编码器、光编码器及电感编码器等等，个中光编码器合用于高精度、高别离率的利用，磁编码器合用于寻找情况耐受性强、小型轻量、高牢靠性的利用。正在编码器降本和磁编码器职能普及的后台下，磁编码器分泌率逐步提拔。

　　海外编码器厂商以日系的众摩川(27.6%)和欧系的海德汉(14.3%)为代外，仰仗几十年的技能势力、研发材干以及持久堆集的体验，海外龙头厂商正在环球鸿沟内享有通俗的声誉和市集份额，继续为市集供给高质地和革新性的产物。据MIR睿工业，2022年我邦编码器市集中众摩川、海德汉、西克和堡盟攻陷了50%以上的市集份额，行业集结度较高。

　　拓普集团601689）是由八大汽车营业+呆板人行状部构成平台化零部件公司，遮盖整车中枢零部件及人形呆板人物业链，绑定行业龙头实行公司迅速开展：公司汽车营业蕴涵汽车NVH减震体系、外里饰体系、车身轻量化、智能座舱部件、热办理体系、底盘体系、氛围悬架体系、智能驾驶体系八大板块，周详遮盖整车枢纽零部件，单车最高配套可到达3万元。另外，陪同呆板人营业迅速开展，公司近期设立呆板人行状部周详切入呆板人规模。

　　公司技能积淀浓厚：公司研发智能刹车体系IBS项目众年，正在呆板、减速机构、电机、电控、软件等规模造成了浓厚的技能积淀，而且横向拓展至热办理体系、智能转向体系、氛围悬架体系、座舱适意体系以及呆板人实施器等营业。呆板人实施器是呆板人的中枢部件，要紧蕴涵直线实施器和挽回实施器两类，为模仿人类各式运动的协和性与众自正在度灵巧性，必要同时餍足轻量化、小型化及低功耗的技能目标，呆板人实施器必要冲破良众工程计划极限，实行各式电机、减速机构、传感器、编码器、驱动器、左右器的优化集成及通信，于是构造繁复、技能出格群集。公司正在呆板人实施器营业的中枢上风蕴涵：①、具备永磁伺服电机、无框电机等各式电机的自研材干；②具备整合电机、减速机构、左右器的体验；③具备周密呆板加工材干；④具备各式研发资源及测试资源的协同材干。公司研发的呆板人直线实施器和挽回实施器，依然众次向客户送样，获取客户认同及好评，项目条件自2024年一季度早先进入量产爬坡阶段，初始订单为每周100台。为餍足客户条件，公司必要2023年度完工4套分娩线万台的一期产能，后续将年产能提拔至百万台。呆板人必要数十个运动实施器，单机价格约数万元公民币。为收拢呆板人营业的开展时机，公司定夺拆分设立呆板人行状部，筑造独立办理架构，摆设良好专业团队，同时整合各项上风资源，从而为该项营业的迅速开展成立足够条款。

　　公司踊跃组织呆板人物业，中心聚焦仿活力器人机电实施器营业，呆板人主流的两种驱动体例为电机驱动、液压驱动。个中电机驱动是应用最遍及、最成熟的驱动体系，电驱因为易于维持、低本钱、易规范化越发有利于贸易化。现正在绝大大都的仿活力器人也是采用电机驱动。于是，公司机电实施器的技能研发倾向是电机驱动，通过自己上风，全方面配合客户产物研发、试制、调剂，计划出餍足仿活力器人需求的机电实施器产物。同时，以配合客户量产为方针，踊跃盘算机电实施器海外分娩组织。2023年年4月，三花智控002050）和绿的谐波签定《战术协作框架订交》，正在墨西哥工业园创设谐波减速器合伙公司；母公司三花集团插手了鼎智科技的上市战术配售；6月告示发行GDR召募50亿元，个中有2亿会用于呆板人实施电机研发项目。

　　邦内谐波减速器龙头，2021年市占率达24.7%。原委20余年的开展，公司开展成为专业从事周密传动装备研发、计划、分娩和发售的高新技能企业，产物蕴涵谐波减速器及周密零部件、机电一体化产物、智能自愿化配备等，2022年谐波减速器及金属部件收入占比93%。其产物通俗利用于工业呆板人(下逛占比为81%)、效劳呆板人、数控机床、医疗器材、半导体分娩兴办、新能源配备等高端创制规模。公司正在邦内率先实行了谐波减速器的工业化分娩和范畴化利用，冲破了邦际品牌正在邦内呆板人谐波减速器规模的垄断，成为邦内谐波减速器第一大龙头。

　　双环传动002472）自1980年创设往后，持久专一于呆板传动齿轮创制，产物通俗利用于乘用车、商用车、轨道交通、非道途呆板以及电动东西、风电、工业呆板人等规模。2021年往后，新能源汽车齿轮营业迅速放量，驱动营收高速伸长。呆板人周密减速器要紧分为RV减速器谐和波减速器两类。公司前瞻组织RV减速器规模，技能水准与产物职能宇宙领先，产物谱系不息完美，今朝RV减速器邦内市占率位居第二，邦产第一，近些年公司减速器营收迅速伸长，2019-2022年CAGR为63.8%。特斯拉人形呆板人研发发展继续超预期，物业化落地值得盼望，目前减速器计划尚未落定，估计新型减速器希望给公司带来营业机缘。

　　中大举德002896）创设于2006年，前身是1998年创设的中大电机厂。公司以减速电机发迹，创设往后深耕自愿化传动与驱动装备的研发创制，是邦内为数不众的同时供给周密减速器(蕴涵周密行星减速器，RV减速器谐和波减速器)、伺服驱动，永磁直流电机和交换减速电机的企业，具备供给机电一体化产物的潜力。公司接踵推出微型无刷直流减速电机、周密行星减速器、滚筒电机、RV减速器、谐波减速器、伺服驱动、永磁直流减速电机等产物。适合行业小型化、集成化、一体化的开展趋向，全力于整合中枢零部件体系，盘绕工业自愿化和工业呆板人，造成了减速器+电机+驱动一体化的产物架构，推出“周密行星减速器+伺服电机+驱动”一体机、“RV减速器+伺服电机+驱动”一体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”一体机等模组化产物，实行产物构造升级。

　　秦川机床000837）通过承当邦度863谋略，占领了呆板人闭节流速器的中枢技能。目前公司呆板人闭节流速器已有5大系列、23种规格、130种速比，是邦内规格最全，系列最众的工业呆板人闭节流速器分娩创制商，分娩的呆板人闭节流速器要紧利用于工业呆板人规模。公司聚焦呆板人闭节流速器上量，面向汽车行业、齿轮传动行业、机床行业等方针市集，足够发扬配备材干上风，造成具有自立学问产权和市集比赛力的系列产物，通过新创设的陕西秦川高精传动科技有限公司正在市集拓展、新产物研发等方面盘绕战术客户需求，加快推动物业化、范畴化历程；加快谐波减速器研发与试制步调，产物贸易化后与呆板人闭节流速器协力，造成组合，合伙冲破，以加强下搭客户协作深度；研发的AGV轮边减速机噪音左右和牵引重量到达邦内领先程度，接连仰仗齿轮传动研发创制体验和精美的配备上风，对AGV减速机进一步举行型谱开垦，通过“全系配套”，为昌大用户供给最优本性化计划。

　　公司通过设立全资子公司“无锡宇华精机有限公司”周详组织直线滚动性能部件(产物蕴涵：高精度滚珠/滚柱丝杠副、高精度滚动导轨副等)，对准高端机床规模、半导体配备物业、自愿化物业、呆板人规模等市集举行大举开荒，迅速切入“工业母机”新赛道。公司组织蕴涵高精度滚珠/滚柱丝杠副、高精度滚动导轨副等直线滚动性能部件是正在原有智能配备及工装营业的延迟和冲破，已具备了相对成熟的条款或上风：一方面，公司汽车零部件营业筑造了范畴化、智能化分娩的技能和办理编制。而且公司诈骗物业化验证平台，不息提拔滚动性能部件质地、结果。另一方面，公司勾结自己众年深耕智能配备、工业自愿化集成的足够体验，筑造了一支专业才能过硬、行业体验足够、革新材干较强的技能团队，对滚动性能部件有足够的体验和深化的清楚。

　　公司是以微特电机为要紧组成的定制化周密运动左右治理计划供给商，要紧从事线性实施器、混杂式步进电机、直流电机、音圈电机及其组件等产物的计划、研发、分娩和发售，公司众项产物能手业内具有较强比赛力，个中：公司线性实施器为行业领先产物，正在迈瑞医疗300760）、深圳新物业300832）、美邦IDEXX、美邦Adaptas、韩邦三星等企业产物中获得利用；呼吸机配套音圈电机冲破海外垄断，已正在迈瑞医疗呼吸机中批量利用。公司造成“整机分娩为主、枢纽零部件分娩为维持”的一体化开展形式，实行了丝杆、螺母等线性实施器中枢零部件的自立可控。正在丝杆方面，公司独立计划T型丝杆的牙形及滚压轮，采用优秀滚压兴办和分娩工艺，丝杆精度、光洁度及传动结果等职能优异；正在螺母方面，公司采用自立研发的原料配方，自立研发计划的模芯牙形及奇异的脱模装备，与丝杆配合应用背隙可达0.01mm以内，传动寿命可达500万次(150mm行程往返)以上，具有良好的传动精度、传动结果及寿命。

　　公司早期以人机界面为主业，后续公司将产物逐渐拓展到伺服体系、步进体系、可编程逻辑左右器、变频器等，且通俗利用于物流兴办、呆板人、包装兴办、食物兴办、装束兴办、医疗兴办、环保兴办，轨道交通兴办等自愿化兴办行业。持久往后行业伺服体系以高压为主，但近年跟着转移呆板人与物流自愿化等行业的振起，以电池供电的低压伺服产物成为新的主流需求，步科较早前瞻性地加入紧凑型周密低压伺服驱动技能的研发，有用治理了电磁兼容性、散热结果和毗连牢靠性等题目，普及了电机左右结果、体系抗作对材干和过载材干，实行了更紧凑的尺寸计划，为下逛物流搬运呆板人AGV、智能分拣线、效劳呆板人底盘等规模客户供给了餍足其需求的性价较量高的产物，赢得了肯定的市集上风。

　　禾川科技的要紧产物蕴涵伺服体系、PLC等，实行了工业自愿化规模“左右+驱动+实施传感+机电一体化”的遮盖，并正在近年沿物业链上下逛不息延迟，涉足上逛的工控芯片、传感器和下逛的高端周密数控机床等规模。个中，伺服体系行动公司的中枢产物，搭载自立研发的编码器，正在定位精度、速率左右、额定转矩等中枢职能目标上均具有较强的比赛力。公司近年还加大了正在工控芯片规模的组织，自立研发计划的驱动左右一体化SIP芯片集成了主控MCU、存储、运动左右算法和工业及时以太网IP，目前已实行对外发售。

　　公司主营为左右电机及驱动体系(步进电机、伺服电机、直流无刷电机、空心杯电机等)，正在HB混杂步进电机规模为邦内龙头，率先冲破日资垄断。公司注意海外市集，先后收购诸众海外联系企业，营业遮盖北美、欧洲、东亚及东南亚，海外营收占比终年横跨40%。公司先后收购美邦AMP、美邦LIN、瑞士T Motion等环球领先电机及驱动企业并将其技能(吸取整合步进电机、空心杯电机优秀技能)、市集及客户(通过并购有用拓展海外市集)内化为自己资源，并以客户需求为导向将产物品类由简单步进电电机拓展至伺服、无刷、空心杯电机等。23年随太仓工场周详投产+越南工场启用，公司产能获得开释，希望加快组织半导体、工控自愿化、医疗生化等高附加值规模，继续提拔节余程度。公司空心杯电机职能对标海外，热照料、相应速率最优，且代价低于海外竞品。

　　柯力传感603662）创设于1995年，行动邦内应变式传感器的龙头企业，公司正在夯实硬件层众物理量传感器、称重仪外等中枢产物的根柢上，盘绕物联网战术实行转型升级，修筑了工业物联网一体化治理计划。公司下逛要紧遮盖交通、冶金、工程呆板等衡器客户，并踊跃开荒海洋工程、石化、医疗卫生等非衡器规模的新客户。应变式传感器旺盛开展，六维力传感器希望迎来高速伸长期。六维力传感器行动维度最高的力觉传感器，技能和分娩壁垒高；ATI、柯力、坤维等厂商正加快组织六维力传感器规模。跟着技能门途的众元、产物矩阵的完美、产物本钱的消浸以及邦产化率的提拔，六维力传感器正迎来旺盛开展的黄金时候。公司是众年宇宙第一市集据有率力学传感器品牌；正在海外市集，公司实践区别化的品牌战术，具有较高的著名度，海外营收占比继续提拔。通过“内生+外延”的体例，公司横纵向拓宽传感器产物矩阵，横向参股意普兴、驰诚电气，推动气体传感器、光栅传感器等产物组织，纵向逐步进入非衡器市集。公司自研的三维力、六维力等众维力传感器已处于小批量试制阶段，具有高精度、高机警度、抗偏载材干强、维间耦合小等特性，可利用于呆板手臂运动、医疗兴办等高精尖场景。

　　奥普光电002338）持股65%的子公司禹衡光学前身是始筑于1965年的长春第一光学仪器厂，是中邦最早的光电编码器及光学仪器专业创制商。从1967年创制出中邦第一台工业编码器到现在邦内领先的高端传感器系列，禹衡光学已实行蕴涵金属光栅角度编码器、绝对式光栅尺、旋改动压器、角度编码器、齿轮编码器及通例编码器正在内的众系列光学编码器产物组织。禹衡光学编码器目前跟广州数控等邦内主流呆板人厂家都有配套。同时，正在伺服产物上面，2022年新推出了一款利用于伺服产物的25位绝对式光栅编码器，精度更高、产物不变性也更好，特地适合正在团结呆板人上面的应用。

　　9 月15日，伟创电气领受投资者调研时称，目前，公司磁电编码器和光电编码器均已进入市集的小批量验证阶段，从验证结果来看，阐扬相比较较不变。公司自制的编码器正在通用伺服上依然正在试用，伺服一体轮和轴闭节内里整合的编码器根本上是以自制为主。看待自用比例公司目前正正在循序渐进推动中，待市集验证成熟不变后，估计来岁将会逐渐替换。

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